\qquad 根据坐标系旋转的复合四元数得： qeb(t+Δt)=qeb(t)⊗Δq\mathbf{q}_{e}^{b} \left ( t+\Delta t \right ) = \mathbf{q}_{e}^{b} \left ( t\right )\otimes \Delta \mathbf{q}qeb(t+Δt)=qeb(t)⊗Δq
