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$\qquad$ 根据坐标系旋转的复合四元数得： \(\mathbf{q}_{e}^{b} \left ( t+\Delta t \right ) = \mathbf{q}_{e}^{b} \left ( t\right )\otimes \Delta \mathbf{q}\)
$\qquad$ 根据坐标系旋转的复合四元数得： \(\mathbf{q}_{e}^{b} \left ( t+\Delta t \right ) = \mathbf{q}_{e}^{b} \left ( t\right )\otimes \Delta \mathbf{q}\)